一、计算模型的建立
移动式起重吊车作业时可以用支腿支承或用轮胎支承。当用轮胎支承时，悬挂系统应处于刚性状态，但由于轮胎的变形，车架会发生一定程度的倾斜，工作幅度会增大，在计算稳定性时，应考虑这一因素，除此之外，两者并无不同，因此，下面仅以支腿支承为例建立模型， 见图
其中：Ｒ——工作幅度，在计算过程中作为自变量
Ｇ——上车重心不变部分的重量
Ｇ——底盘的重量
ＢＢ——支腿跨距之半
Ｇ——吊臂自重
Ｌ——吊臂自重重心到回转中心距离，对于伸缩型吊臂，该值随吊臂长度变化而变化
α——吊臂仰角
Ｇ——变幅油缸重量
Ｌ——变幅油缸重心到回转中心距离
β——变幅缸仰角
Ａ——吊臂后铰点到回转中心距离
Ｂ——变幅缸下铰点到回转中心距离
Ｃ——吊臂后铰点与变幅缸下铰点的高度差
二、边界条件：
Ｍ－Ｍ≥０
其中：Ｍ为整机自重对倾翻边的稳定力矩
Ｍ为起重载荷对倾翻边的倾翻力矩
当Ｍ－Ｍ＝０时，起重吊车处于稳定的临界状态，此时的起重量Ｑ为临界起重量。在进行起重吊车稳定性计算时，起重量Ｑ的载荷系数为：
Ｋ＝１．２５＋０．１Ｎ／Ｑ
其中：Ｎ为臂架自重对臂端和臂架铰点按静力等效原则折算到臂端的重量。
Ｎ＝（Ｌ＋Ａ）Ｇ／（Ｒ＋Ａ）
Ｑ为起重量
三、起重性能的确定
由稳定性决定的起重量：
Ｋ×Ｑ＝其中：Ｌ为起重量对倾翻边的倾翻力臂。可解得：
Ｑ＝－
因此由稳定性决定的起重量可确定为：
Ｑ＝－
由于液压油的流动性、结构件的变形、不确定的冲击载荷等因素，实际确定起重性能时，还应对上式计算的结果进行修正。
大型移动式起重吊车吊臂长度很大，起重作业时，吊臂端部在铅垂面内的挠度值很大，常常超过２米，对作业幅度值有着明显的影响，此时应对幅度值进行修正。
Ｍ——将吊臂所受载荷等效到吊臂头部时的等效弯矩
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